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助力机械手的组成和特点。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。手是用来抓取工件(或工具)的部件。可根据抓取物的形状、大小、重量、材料和操作要求，可采用夹紧、支撑、吸附等多种结构形式。移动机构使手完成各种旋转(摆动)、运动或复合动作，实现规定的动作，改变被抓物体的位置和姿势。机械臂的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为其自由度。为了捕捉空间中任何位置和位置的物体，需要6个自由度。自由是机械手设计的关键参数。机械手的灵活性越大，通用性越广，结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。该控制系统通过控制机械手的各个自由马达完成具体的动作。接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。其核心通常由单片机或DSp等微控制芯片组成，通过编程来实现所需功能。

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